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指南|MCN420控制器 DEMO使用手冊(上篇)

所屬分類:行業(yè)案例 發(fā)表日期:2020-11-21 文章來源:

MCN420是研控獨(dú)立研發(fā)的一款8軸網(wǎng)絡(luò)式控制器,相關(guān)功能配置及應(yīng)用,可見往期文章:“大家好!今天介紹一位控制崗資深‘打工人’”。

本文主要介紹MCN420 DEMO主界面,并講解“卡基本參數(shù)配置、運(yùn)動控制測試”兩個板塊內(nèi)容,希望能為你提供指導(dǎo)!



上圖為MCN420 DEMO軟件的主界面。界面顯示有板卡硬件、固件、動態(tài)庫的版本號以及八個功能按鈕,下文主要講解卡基本參數(shù)配置、運(yùn)動控制測試兩項(xiàng)功能。

MCN420 卡基本參數(shù)配置界面

MCN420控制卡

上圖為卡基本參數(shù)設(shè)置界面。界面分為不同的區(qū)域部分,對應(yīng)不同功能。

以下為各功能區(qū)詳解

MCN420控制器

研控MCN420控制器

MCN420 DEMO軟件 運(yùn)動控制測試界面


以下為各功能區(qū)詳解




軸號選擇:選擇運(yùn)動的軸。
初速度:運(yùn)動開始的速度。
最大速度:由起始速度運(yùn)動加速到勻速時候的速度。
末速度:減速運(yùn)動時的最小速度。
加速度:加速運(yùn)動時,速度的變化趨勢。
加加速度:加速運(yùn)動時,加速度的變化趨勢。
減速度:減速運(yùn)動時,速度的變化趨勢。
減減速度:減速運(yùn)動時,減速度的變化趨勢。
終點(diǎn)位置:定長運(yùn)動終點(diǎn)的脈沖數(shù)。
點(diǎn)動操作:點(diǎn)動運(yùn)動按鈕,?為正方向點(diǎn)動運(yùn)動,? 則為負(fù)方向。
通道:僅連續(xù)軌跡運(yùn)動時生效。當(dāng)連續(xù)軌跡運(yùn)動時,0~3軸選通道0,4~7軸選通道1。
參數(shù):with param為使用設(shè)置的參數(shù),no param則反之。
速度曲線:為加減速的速度變化曲線,分為S和T型。S型速度變化較T型圓滑。
緩沖區(qū)連續(xù)軌跡:緩沖區(qū)打開后寫入運(yùn)動指令則為連續(xù)軌跡運(yùn)動。軌跡與軌跡之間銜接更加圓滑,不用時則關(guān)閉緩沖區(qū)即可。詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.9節(jié)。
暫停重啟按鈕:用于暫停運(yùn)動以及暫停后的運(yùn)動重啟。
位移方式:分為絕對運(yùn)動和相對運(yùn)動。
回原模式:選擇回原運(yùn)動的模式,DEMO提供了8種不同的回原模式,詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊》的6.6.1和6.6.2節(jié)。



插補(bǔ)運(yùn)動規(guī)劃終點(diǎn)位置:指插補(bǔ)運(yùn)動各軸的終點(diǎn)坐標(biāo)。
啟動速度:插補(bǔ)運(yùn)動開始的速度。
最大速度:插補(bǔ)運(yùn)動由起始速度運(yùn)動加速到勻速時候的速度。
末速度:插補(bǔ)減速運(yùn)動時的最小速度。
加速度:插補(bǔ)加速運(yùn)動時,速度的變化趨勢。
加加速度:插補(bǔ)加速運(yùn)動時,加速度的變化趨勢。
減速度:插補(bǔ)減速運(yùn)動時,速度的變化趨勢。
減減速度:插補(bǔ)減速運(yùn)動時,減速度的變化趨勢。
圓心X:圓弧插補(bǔ)時的圓心X坐標(biāo)。
圓心Y:圓弧插補(bǔ)時的圓心X坐標(biāo)。
角度:圓弧所對應(yīng)的圓心角角度。
半徑:圓弧的運(yùn)動半徑。
弧坐標(biāo)XYZ:圓弧中間點(diǎn)的坐標(biāo)。




關(guān)于位置鎖存,板卡提供有八種不同的鎖存模式:
0:上升沿輸入鎖存邏輯位置
1:下降沿輸入鎖存邏輯位置
2:編碼器Z脈沖上升沿鎖存邏輯位置
3:編碼器Z脈沖下降沿鎖存邏輯位置
4:上升沿輸入鎖存編碼器位置
5:下降沿輸入鎖存編碼器位置
6:編碼器Z脈沖上升沿鎖存編碼器位置
7:編碼器Z脈沖下降沿鎖存編碼器位置